将机床的Y1Y212 四个轴做成一个可随时调用的整体。我们称之为“小车”。

其中Y1、Z1 负责采集获取轨迹，2、Z2 负责焊接。

焊接机床运动控制单元

1. 五轴运动控制平台

X 方向：长形导轨，用齿条控制，总长度4mm，行程3.5m（模拟未来现场的实际工作平台）

YZ 方向：YY11 使用滚珠丝杠，采用连轴器直联方式，方形导轨。

2. 引用松下伺服电机，定位准确，电弧干扰情况下不丢步，不偏位。

视觉器作用：焊缝信息的识别者，获得最原始的焊缝信息然后将其送给控制系统。 视觉器采用自动曲线跟踪模式，通过识别镜头焊缝交叉点的位置，来控制视觉器 的下一步动作趋势。

焊 枪 动 作：根据视觉器的识别焊缝的位置，再加上焊枪和视觉器之间的偏置关系（固定 的），即可得到焊枪需要运行的轨迹。此轨迹即焊缝的走势走向。

视觉器特征：

· 视觉器采用合盖式固定方式，将相机和激光发生器固定在内部

· 可调节镜头焦距，改变最佳获得焊缝信息位置。

· 采用相机的优势：像素点密，识别精度高；可以通过像素点的变化识别出焊缝的宽度信息（因为焊缝处成像特征有别于非焊缝处）。

· 激光发生器：定位用的辅助设备，只需发射一条激光条纹，技术成熟。